自作関数の入力引数不足エラーについて

こんにちは．MATLAB初心者です．

あるモデルの相対距離，相対角度を入力値に対して求める関数を作ろうとしているのですが，どうも入力引数エラーが発生してしまい前に進めません．

コードはこちらです．

q1 = [0 0.5 0.5*pi]; %[x,y,theta]
q2 = [-0.4 0.8 0];
x = [0.10, q1, q2 ] %相対距離，方位角の算出に必要な[半径，初期位置ベクトル]

以下，自作関数です

function [l_ik, phi_ik] = relative_parameters(r,x_i,y_i,theta_i,x_k,y_k,theta_k) 
%カッコ内は受け取るデータr,x_i,y_i,theta_i,x_k,y_k,theta_kの７つ

bar_y_k  = bar_y(r,x_i,y_i,theta_i,x_k,y_k,theta_k)
bar_x_k  = bar_x(r,x_i,y_i,theta_i,x_k,y_k,theta_k)
xi_ik    = atan((y_i - y_k - r*sin(theta_k))/(x_i - x_k -r*cos(theta_k)));

l_ik    = sqrt((x_i - bar_x_k)^2 + (y_i - bar_y_k)^2);
phi_ik  = pi + xi_ik - theta_i;
end

複数の入力値の受け渡しが問題なのかなと思いますが，あまりにも時間が溶けていくのでご有識者の方々の力をおかりしたいです．おねがいします！

Answer 1

[Atsushi Ueno]

関数側の引数を変更しない場合は関数の呼出側で引数を分けて渡す必要があります。

q1 = [0 0.5 0.5*pi]; %[x,y,theta]
q2 = [-0.4 0.8 0];
relative_parameters(0.10,q1(1),q1(2),q1(3),q2(1),q2(2),q2(3))

[irosy]

ありがとうございます！ひとまずこれで動きました！

関数側の引数が７つあるのにも関わらず，コードのほうではxが１つとしてカウントされてるってことですしょうか？

甘い考えですが，xが多変数を一気に７つ分代入してくれると思っていました．

[Atsushi Ueno]

q1 = [0 0.5 0.5*pi]; %[x,y,theta]
q2 = [-0.4 0.8 0];
x = [0.10, q1, q2]; %相対距離，方位角の算出に必要な[半径，初期位置ベクトル]
relative_parameters(x)

x に渡したい値が全て入っているので、x を渡せば全ての必要な値を渡す事が可能です。

function [l_ik, phi_ik] = relative_parameters(x)

でもこれではちょっと分かり難いですね。そこは、構造体配列を使えば良いでしょう。

[Atsushi Ueno]

>そこは、構造体配列を使えば良いでしょう

構造体配列はこんな感じです。ですが、どんな型を使うのもプログラマの自由です。

% 相対距離，方位角の算出に必要な[半径，初期位置ベクトル]
x.q1.x =  0.0; x.q1.y = 0.5; x.q1.theta = 0.5*pi;
x.q2.x = -0.4; x.q2.y = 0.8; x.q2.theta = 0; x.r = 0.10; 
x

x = struct with fields:
    q1: [1×1 struct]
    q2: [1×1 struct]
     r: 0.1000

x.q1

ans = struct with fields:
        x: 0
        y: 0.5000
    theta: 1.5708

[l_ik, phi_ik] = relative_parameters(x)

Unrecognized function or variable 'bar_y'.

Error in solution>relative_parameters (line 8)
bar_y_k = bar_y(x)

function [l_ik, phi_ik] = relative_parameters(x)
    bar_y_k = bar_y(x)
    bar_x_k = bar_x(x)
    xi_ik   = atan((x.q1.y - x.q2.y - x.r*sin(x.q2.theta)) ...
                  /(x.q1.x - x.q2.x - x.r*cos(x.q2.theta)));
    l_ik    = sqrt((x.q1.x - bar_x_k)^2 + (x.q1.y - bar_y_k)^2);
    phi_ik  = pi + xi_ik - x.q1.theta;
end

[irosy]

ご丁寧にありがとうございます！こういうやり方もあるのですね．とても参考になりました！