realsenseと​matlabの接続エ​ラー（エラー: librealsense_mex Frame didn't arrive within 15000）

　matlab R2021aを用いて、RealSense D435iからデータ・画像を取得しようとしましたが、以下のようなエラーが出てしまい困っています。

エラー: librealsense_mex
Frame didn't arrive within 15000

エラー: realsense.pipeline/wait_for_frames (line 48)
out = realsense.librealsense_mex('rs2::pipeline', 'wait_for_frames', this.objectHandle);

エラー: a_trial_01 (line 7)
fs = pipe.wait_for_frames();

　Intel RealSense SDK for Windows10 を以下のURLからダウンロード、インストールした後、下記コード参考サイトのように画像取得を試みたところ、このようになりました。このエラーメッセージで検索すると、+realsense packageにmatlabのバージョンが合っていないことが原因と書かれていたので、推奨されるmatlab R2017bをインストールし直して再度試しましたが、結局、同じエラーが出ました。

SDKダウンロード

Intel Girhub

コード参考

エラー参考

【追記】

　念のため、 which depth_example　 で確認したところ、なぜかパスが通っていなかったので、パスを通そうとすると、「+から始まるフォルダにパスを通すことはできません。」と表示されてしまいました。仕方なく「+realsense」から「realsense」に名前を変更して実行したところ、

%R2021aの場合
名前 realsense.pipeline を解決できません。

エラー: a_trial_01 (行 1)
pipe = realsense.pipeline();

%R2017bの場合
変数 "realsense" またはクラス "realsense.pipeline" は未定義です。

エラー: a_trial_01 (line 1)
pipe = realsense.pipeline();

という異なるエラーが発生しました。

　後者のエラーはこちらにあるのと同じもので、フォルダ名を「+realsense」に戻したら正常に動いたと書かれています。しかし、先にも述べたように、「+」から始まるフォルダにはパスは通せないというmatlabからのメッセージがあり、どうしたものか困っています。

解決策をお持ちの方はどうぞご教授ください。

[Atsushi Ueno]

MATLABが「+」から始まるフォルダにパスを通せない理由は、それが特別な意味を持つからです。

MATLABにとって「+」から始まる名前のフォルダはパッケージであり、その下にパッケージやクラス以外のフォルダはありません。(あったとしてもMATLABにとっては無意味でパスを通す事も出来ません)

folder name starts with +toolboxA what it means - MATLAB Answers - MATLAB Central (mathworks.com)

% The leading + means, that the contents of the folder is a package and has e.g. its own name space.

パッケージによる名前空間の作成 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

% パッケージ フォルダーは常に + 文字で始まります。

% 最上位のパッケージ フォルダーの親フォルダーは、MATLAB パス上になければなりません。

Answer 1

[Atsushi Ueno]

Windows InstallerはパッケージをC:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\matlab\+realsense\にインストールするそうなので、

• 3.の指示通りにパッケージ(+realsenseフォルダ)をMATLABのパスが通った場所に移動するか
• C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\matlabにMATLABのパスを通すか

どちらかを実施すれば良いと思います(動作確認はしていません)

[佳琳 杉浦]

　+realsenseフォルダの入った場所にパスを通すと、自作コードを実行することができました。しかし、一度Matlabを閉じて再起動すると、再び同じエラーが発生してしまいます。whichで探すとヒットするので、パスは通っているのだと思います。

　ここで不思議なのが、上記の状態で+realsenseフォルダにあるexampleコードを実行すると、プログラムが動き、さらにそのあと再び自作コードを実行すると、なんの問題もなく動くことです。exampleコードがブレイクスルーになっているようですが、この原因は分かりますでしょうか。

　できれば、自作コード単体でも動くようにしたいのですが、何か方法はありますか？