Das Institut für Regelungstechnik der RWTH Aachen University (IRT) hat in den letzten Jahren ein Versuchsfahrzeug aufgebaut, welches aufgrund seiner kleinen Größe ideal für Rapid Contol Prototyping in Forschung und Lehre geeignet ist. Der sogenannten IRT-Buggy verfügt über zwei individuell ansteuerbare Antriebsmotoren an der Hinterachse, sowie über individuell steuerbare Vorderräder.
Neben den Antriebs- und Lenkaktoren verfügt der Buggy über die notwendigen Sensoren zur Bestimmung von Drehzahlen, Drehraten, Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position (Satellitennavigationsempfänger) und weiterer Messwerte. Aktoren und Sensoren kommunizieren mittels CAN-Bus mit der Basisregelung, die in MATLAB®/Simulink® programmiert ist und auf einem TI C2000 Mikrocontroller ausgeführt wird. Diese Basisregelung ermöglicht ein Fahren des Fahrzeuges über eine Fernsteuerung oder durch einen weiteren übergeordneten Regler, der über den CAN-Bus Geschwindigkeitsvorgaben, Stromvorgaben, Lenkwinkel und andere Sollwerte vorgeben kann. Diese werden dann von der Basisregelung eingeregelt. Der übergeordnete Regler ist ebenfalls in MATLAB/Simulink programmiert und wird auf einem xPC Target ausgeführt.
Es gibt viele unterschiedliche Ausprägungen des übergeordneten Reglers, der auf einzelne Anwendungen zugeschnitten ist. Einige davon sind:
- Adaptive Cruise Control (ACC) – Fahrzeuglängsregelung
- Autonome Erkundung und Kartierung der Umgebung mittels SLAM
- Autonomes Abfahren einer hinterlegten Karte – Fahrzeugquerregelung
