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lqry

Bildung linear-quadratischer (LQ) Zustands-Feedback-Regler mit Ausgangsgewichtung

Syntax

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Beschreibung

Ist die Regelstrecke

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

oder ihr zeitdiskretes Gegenstück gegeben, entwirft lqry eine Zustands-Feedback-Steuerung

u=Kx

die die quadratische Kostenfunktion mit der Ausgangsgewichtung

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(oder ihr zeitdiskretes Gegenstück) minimiert. Die Funktion lqry ist äquivalent zu lqr oder dlqr mit Gewichtungsmatrizen:

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) liefert die optimale Verstärkungsmatrix K, die Riccati-Lösung S und die Eigenwerte des geschlossenen Kreises e = eig(A-B*K). Das Zustandsraummodell sys spezifiziert die zeitkontinuierlichen oder -diskreten Regelstreckendaten (A, B, C, D). Der Standardwert N=0 wird angenommen, wenn N nicht angegeben wird.

Beispiele

Ein Beispiel hierzu finden Sie unter LQG Design for the x-Axis.

Beschränkungen

Die Daten A,B,Q¯,R¯,N¯ müssen die Anforderungen für lqr oder dlqr erfüllen.

Versionsverlauf

Eingeführt vor R2006a

Siehe auch

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